RANCANG BANGUN PENSTABILAN ROBOT BERKAKI WALL-FOLLOWING MENGGUNAKAN SENSOR GP2Y0A21 UNTUK MENJAGA POSISI ROBOT DIANTARA DINDING

Bagus Rivaldi Putra, Anang Habibi, M. Taqiyyuddin Alawiy

Sari


Penelitian ini berhasil merancang dan mengimplementasikan sistem kontrol PID pada robot berkaki empat tipe wall follower menggunakan sensor Sharp IR GP2Y0A21. Integrasi antara Arduino Uno dan Raspberry Pi 5 menunjukkan komunikasi data yang stabil dan efektif. Sensor Sharp IR mampu mendeteksi jarak objek dalam rentang 10–30 cm dengan error rata-rata sekitar 0,5–1,08 cm, yang berhasil dikurangi menggunakan low-pass filter. Kontrol PID dengan parameter Kp = 0.5, Ki = 0.01, dan Kd = 0.1 mampu menjaga posisi robot tetap berada di tengah lorong secara dinamis dan stabil, dengan koreksi gerak yang responsif terhadap perubahan jarak sisi kiri dan kanan. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa sistem yang dirancang efektif untuk navigasi robot dalam mengikuti dinding secara otomatis. Penelitian ini dapat dikembangkan lebih lanjut dengan menambahkan sensor yang lebih presisi serta metode tuning PID yang lebih optimal.

Kata Kunci— Robot Wall Follower, Kontrol PID, Sensor Infrared, Arduino Uno, Raspberry Pi 5, Filter Low-pass, Penghindar Halangan .


Teks Lengkap:

PDF

Referensi


M. Fadel Nugraha, M. Ramdhani, and R. Nugraha, “Perancangan Dan Kontrol Kaki Pada Robot Pemanjat Dinding Leg Design and Control on Wall Climbing Robot 1,” vol. 6, no. 1, pp. 143–156, 2019.

N. J. Kong, C. Li, G. Council, and A. M. Johnson, “Hybrid iLQR Model Predictive Control for Contact Implicit Stabilization on Legged Robots,” IEEE Trans. Robot., vol. 39, no. 6, pp. 4712–4727, 2023, doi: 10.1109/TRO.2023.3308773.

N. Syafitri, A. Zarkasi, and R. Passarella, “Rancang Bangun Robot Quadruped Berbasis Arduino,” J. Ilmu Komput. dan Teknol. Inf., vol. 10, no. 2, pp. 34–37, 2018, [Online]. Available: https://repository.mercubuana.ac.id/40334/

B. Darmawansyah, A. Zarkasih, and A. P. P. Prasetyo, “Rancang Bangun Robot Wall Follower Menggunakan Sensor Kamera,” Univ. Sriwij., vol. 11, no. 1, pp. 7–11, 2019.

F. Raza, W. Zhu, and M. Hayashibe, “Balance Stability Augmentation for Wheel-Legged Biped Robot through Arm Acceleration Control,” IEEE Access, vol. 9, pp. 54022–54031, 2021, doi: 10.1109/ACCESS.2021.3071055.

A. Widyacandra, A. R. Al Tahtawi, and M. Martin, “Forward and inverse kinematics modeling of 3-DoF AX-12A robotic manipulator,” JITEL (Jurnal Ilm. Telekomun. Elektron. dan List. Tenaga), vol. 2, no. 2, pp. 139–150, 2022, doi: 10.35313/jitel.v2.i2.2022.139-150.

A. Prihatin and A. Musafa, “Sistem Kontrol Gerak Kaki Robot Dengan Memperhatikan Kondisi Suhu Motor Servo Pada Bagian Lutut Robot Humanoid,” Maestro, vol. 2, no. 2, pp. 408–415, 2019, [Online]. Available: https://jom.ft.budiluhur.ac.id/index.php/maestro/article/view/297


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.