INTEGRASI YOLOV8 DAN ACTIVE VISUAL SEARCH UNTUK SISTEM PELACAKAN BOLA PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA BERBASIS SIMULASI ROS GAZEBO

Nur Muhammad Kholilulloh, Anang Habibi, M. Taqiyyuddin Alawiy

Sari


Kemampuan robot sepak bola dalam mempertahankan pelacakan bola sangat dipengaruhi oleh sistem persepsi visual yang mampu mendeteksi objek secara cepat dan mempertahankan target ketika bola keluar dari bidang pandang kamera. Permasalahan yang sering terjadi adalah terhentinya proses pelacakan akibat hilangnya objek dari frame kamera. Penelitian ini bertujuan mengintegrasikan algoritma YOLOv8 dengan strategi Active Visual Search untuk meningkatkan kontinuitas pelacakan bola pada robot sepak bola beroda. Sistem dikembangkan dan dievaluasi pada lingkungan simulasi menggunakan Robot Operating System (ROS) Noetic, Gazebo, Ubuntu 20.04, kamera virtual, serta robot sepak bola virtual. Model YOLOv8 dilatih menggunakan dataset yang diperoleh dari kamera virtual dan diintegrasikan sebagai node deteksi pada ROS untuk mendukung proses pelacakan dan pencarian bola secara otomatis. Hasil simulasi menunjukkan nilai Precision sebesar 99,67%, Recall 100%, F1-Score 99,83%, dan mAP@50 99,49%. Integrasi Active Visual Search memungkinkan robot virtual menemukan kembali bola ketika objek hilang dari bidang pandang kamera sehingga keberlangsungan proses pelacakan dapat dipertahankan secara efektif pada lingkungan simulasi.
Kata Kunci— YOLOv8, Active Visual Search, Robot Operating System (ROS), Gazebo, Pelacakan Bola.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


A. A. Wahyudi, Agus Khumaidi, Mohammad Basuki Rahmat, Dimas Pristovani Riananda, Mat Syai’in, and Joko Endrasmono, “Implementasi Robot Operating System (ROS) Untuk Meningkatkan Akurasi Deteksi Bola Menggunakan YOLO V5 Pada KRSBI-Beroda,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 11, no. 2, pp. 648–661, 2024, doi: 10.33795/elkolind.v11i2.5234.

Yunardi, R. T., Mardhiyah, A. W., Yahya, M. H., & Satria, C. (2019). Desain dan Implementasi Visual Object Tracking Menggunakan Pan and Tilt Vision System. Jurnal ELKHA, 11(2), 85–92. Retrieved from https://jurnal.untan.ac.id/index.php/Elkha/article/download/34351/pdf

Sugiarto, K., Giyantara, A., & Yulisya, R. D. (2022). Object Tracking Dengan Menggunakan Color Filtering HSV Pada Robot World Cup. Jurnal Bumigora Information Technology (BITe), 4(2), 143-152.

Jalil, A. (2018). Robot Operating System (ROS) dan Gazebo Sebagai Media Pembelajaran Robot Interaktif. ILKOM Jurnal Ilmiah, 10(3), 284-289.

Tamadjoe, I. R., & Dewa, C. K. (2024). Penerapanan Model Deteksi Objek Untuk Robot Menggunakan Model SSD Di Lingkungan Simulasi ROS. JATISI, 11(4).

I. Fadhila, I. Siradjuddin, and R. I. Putri, “Trajectory Tracking Robot Omnidirectional 4 Roda Dengan Visualisasi Rviz,” 2022. doi: 10.33795/elk.v9i2.302.

Prayoga, A., Afroni, M. J., & Habibi, A. (2024). Deteksi Bola dan Lingkungannya Dengan Menggunakan Algoritma YOLO (You Only Look Once). SCIENCE ELECTRO, 17(2).

S. Sugiono, A. Habibi, and others, “Sistem Kontrol Pergerakan Roda Omni Pada Robot Soccer UNISMA Dengan PID (Proportional Integral Derivative),” 2024.

Al Fattika, M. F., Winarno, T., & Siradjuddin, I. (2019). Collision Avoidance pada Mobile Robot Menggunakan Kontrol Kinematik. Jurnal Elkolind, 8(1).

Afifah, H. (2024). Rancang Bangun Trajectory Tracking Pada Robot Beroda di Universitas Islam Malang.

E. Poerwandono and G. Q. Barronzoeputra, “Implementasi Algoritma You Only Look Once ( YOLOv8 ) untuk Mendeteksi Pelanggaran Lalu Lintas Berupa Tidak,” 2024.

Rasjid, A. A., Rahmat, B., & Sihananto, A. N. (2024). Implementasi YOLOv8 Pada Robot Deteksi Objek. Journal of Technology and System Information, 1(3), 9.

Putra, R. R., Maimunah, M., & Sasongko, D. D. (2024). Implementasi Algoritma Yolo V8 (You Only Look Once) Dalam Deteksi Penyakit Daun Durian. Building Of Informatics, Technology And Science (Bits), 6(3).

Surya, M., Toscany, A., Saputra, C., Pratama, Y., & Bustami, M. I. (2025). Penggunaan Yolo Untuk Deteksi Robot Dan Gawang Pada Robot Sepak Bola Beroda. The Indonesian Journal of Computer Science, 14(1).

Jati, H., Ilyasa, N. A., & Dominic, D. D. (2024). Enhancing humanoid robot soccer ball tracking, goal alignment, and robot avoidance using YOLO-NAS. Journal of Robotics and Control (JRC), 5(3), 829-838.


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.