Rancang Bangun Robot Quadruped dengan Penggerak Servo AX-12

Ahmad Fajar Ash Shidqi, Bambang Minto Basuki, Anang Habibi

Sari


Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem kendali gerak robot berkaki empat berbasis inverse kinematics menggunakan smart servo Dynamixel AX-12A. Laptop digunakan untuk menghitung sudut tiap sendi secara waktu nyata berdasarkan posisi target kaki dalam ruang tiga dimensi. Metode inverse kinematics diterapkan pada struktur sendi coxa, femur, dan tibia untuk menghasilkan gerakan maju, mundur, berbelok, dan geser lateral. Pengujian dilakukan pada permukaan datar dan miring untuk mengevaluasi akurasi dan stabilitas gerakan. Hasil menunjukkan bahwa robot mampu menjalankan pola gait sederhana dengan galat posisi rata-rata di bawah ±5% dan waktu respon servo di bawah 50 ms. Penelitian ini membuktikan bahwa sistem servo cerdas berbiaya terjangkau dapat menghasilkan gerakan presisi dan responsif, sehingga cocok untuk pengembangan robotika edukasional dan riset.

Kata Kunci: Robot Berkaki Empat, Inverse Kinematics, Smart Servo, AX-12A, Laptop, Kendali Gerak

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Fan, Y., Pei, Z., Wang, C., Li, M., Tang, Z. and Liu, Q. (2024), A Review of Quadruped Robots: Structure, Control, and Autonomous Motion. Adv. Intell. Syst., 6: 2300783. https://doi.org/10.1002/aisy.202300783

García, M., López, P., & Santos, J. (2020). Thermal Management and Performance Degradation in Dynamixel AX-12 Under Continuous Operation. Journal of Mechatronics, 68, 102456.

Kim, S., Lee, J., & Park, H. (2021). Durability and Performance Evaluation of Metal Gear Servos in Legged Robotics. Journal of Advanced Robotics, 15(1), 45–58.

Handaru A A, Afroni M J, Basuki B M. (2019). Rancang Bangun Alat Pendeteksi Hujan Otomatis Menggunakan Modul Gsm Berbasis Mikrokontroler Atmega 328p. Science Electro, 10(1).

Di Carlo, J., Wensing, P. M., Katz, B., Bledt, G., & Kim, S. (2018). Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 1–9.

Rodríguez, L., Martínez, F., & Delgado, A. (2023). Comparative Performance Analysis of Dynamixel AX-12A and MX-28 in Quadruped Locomotion. Journal of Robotics and Automation, 12(2), 89–103.

Soim, A., Rahman, A., & Nugroho, I. (2022). Akselerasi gerakan maju pada robot berkaki empat menggunakan Fuzzy Logic. Jurnal Teknologi Robotika dan Mekatronika, 8(1), 45–53.

Syakur, A. A., Fauzi, F., & Hakim, M. A. (2020). Perancangan dan Analisis Kinematika Invers Robot Hexapod Menggunakan Servo Dynamixel AX-12. Jurnal Robotika dan Kecerdasan Buatan, 8(2), 101–108.

Prayogo, R. C., Hartono, S., & Widodo, L. (2018). Implementasi stabilization algorithm pada robot quadruped dengan IMU 6-DOF. Jurnal Sistem Kontrol dan Instrumentasi, 5(2), 101–110.

Čížek, P., & Faigl, J. (2018). On Locomotion Control Using Position Feedback Only in Traversing Rough Terrains with Hexapod Crawling Robot. ResearchGate. https://www.researchgate.net/figure/Utilized-hexapod-crawling-robot-with-18-Dynamixel-AX-12A-servo-motors-and-Odroid-XU-4_fig1_328005960

Elarabawy, A. (2018). 12-DOF Quadrupedal Robot: Inverse Kinematics. https://www.elarabawy.com/images/IK_Model.pdf

Mildes, R., Hartono, P., & Siregar, D. (2022). Durability Analysis of Metal Gearbox in Dynamixel AX-12 Actuators. International Journal of Robotics and Mechatronics, 5(2), 78–85.


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.