PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI RODA SWERVE PADA ROBOT

Muhammad Ufi Ishbar Maulana, Anang Habibi, Oktriza Melfazen

Sari


Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sistem kendali Swerve Wheel pada robot mobile yang mampu bergerak ke segala arah tanpa mengubah orientasi tubuh. Sistem swerve drive dipilih karena fleksibilitas dan presisinya dalam melakukan manuver kompleks. Perancangan sistem melibatkan penggunaan mikrokontroler Arduino Mega 2560 sebagai pengendali utama serta pemodelan mekanik 3D menggunakan AutoCAD yang dicetak dengan 3D printing. Proses penelitian meliputi desain, perakitan, serta pengujian terhadap berbagai jenis gerakan seperti translasi, diagonal, dan rotasi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mengontrol arah dan kecepatan roda secara independen dengan rata-rata error sudut sebesar 12,85°, yang setara dengan akurasi orientasi sebesar 89,92%, tergantung jenis manuver. Sistem ini memberikan mobilitas tinggi, stabilitas baik, dan berpotensi diaplikasikan dalam pengembangan robotika modern serta sebagai media pembelajaran implementasi teknologi robot.


Teks Lengkap:

PDF

Referensi


C. B. Dewa, C. Christiand, A. D. Soewono, and M. Darmawan, “Rancang Bangun Sistem Informasi Posisi Untuk Robot Beroda Berbasis Rotary Encoder dan GPS Receiver,” Cylind. J. Ilm. Tek. Mesin, vol. 7, no. 2, pp. 11–19, 2021.

M. A. D. T. T. Taufik Abdullah and H. Hikmarika, “Sistem Kendali pada Pergerakan Posisi Humanoid Robot Beroda Menggunakan PID,” J. Rekayasa Elektro Sriwij., vol. 3, no. 2, pp. 228–234, 2022, doi: 10.36706/jres.v3i2.55.

F. Afifah, H., Habibi, A., & Badri, “Rancang Bangun Trajectory Tracking pada Robot Beroda di Universitas Islam Malang,” vol. 17, 2024.

Siradjuddin, S. Wibowo, and A. A. Rofiq, “Pemodelan dan simulasi kinematika robot swerve 4 roda,” J. Eltek, vol. 20, no. 1, pp. 42–52, 2022, doi: 10.33795/eltek.v20i1.301.

E. Puspitasari, W. Wirawan, M. A. Rizza, A. Dani, and S. Suyanta, “Pelatihan Desain 2D Dan 3D Menggunakan Autocad Bagi Karang Taruna Desa Merjosari, Kota Malang,” RESWARA J. Pengabdi. Kpd. Masy., vol. 2, no. 2, pp. 264–268, 2021, doi: 10.46576/rjpkm.v2i2.1083.

T. Rusianto, S. Huda, and I. P. Negara, “A Riview: Jenis Dan Pencetakan3D(3DPrinting)Untuk Pembuatan Prototipe,” J. Teknol., vol. 16, no. 1, pp. 92–99, 2023.

M. E. Ramadhan, M. Darsin, S. I. Akbar, and D. Yudistiro, “Akurasi dimensi produk filamen 3d printing berbahan polipropilen menggunakan mesin ekstrusi,” J. Teknosains, vol. 11, no. 2, p. 162, 2022, doi: 10.22146/teknosains.63878.

A. Ningsih and H. U. Koagouw, “Vol 2, 2020 RANCANG BANGUN ROBOT TRANSPORTER DENGAN MECANUM WHEEL BERBASIS ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS),” vol. 2, pp. 1–9, 2020.

A. A. Jabbar and Y. Yasdar, “Sistem Kendali Gripper Adaptif Pada Robot Transporter,” J. Mosfet, vol. 2, no. 2, pp. 26–31, 2022, doi: 10.31850/jmosfet.v2i2.1974.

P. W. Rusimamto, E. Endryansyah, and R. A. Ramadhan, “Efektifitas dan Kepraktisan Training Kit Robot Transporter dengan Aplikasi Android Berbasis Arduino,” J. Inf. Eng. Educ. Technol., vol. 5, no. 2, pp. 61–67, 2021, doi: 10.26740/jieet.v5n2.p61-67.

S. Sirmayanti, S. Amelia, N. Afifah, and I. Abduh, “Rekayasa Sistem Kendali Gripper melalui Robot Transporter menggunakan WiFi Module ESP8266,” J. Telekomun. dan Komput., vol. 11, no. 1, p. 51, 2021, doi: 10.22441/incomtech.v11i1.10091.

V. H. Ahakam and A. Habibi, “RANCANG BANGUN ROBOT TRANSPORTER KRTMI MENGGUNAKAN PENDEKATAN SISTEM LIFTING,” Sci. Electro, pp. 1–5, 2024.

A. F. Rohmansyah et al., “Pemodelan kinematika four wheel swerve drive menggunakan pendekatan geometri dan trigonometri,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 11, no. 2, pp. 456–463, 2024, doi: 10.33795/elkolind.v11i2.5293.

P. Rahardjo, “Sistem Penyiraman Otomatis Menggunakan Sensor Kelembaban Tanah Berbasis Mikrokontroler Arduino Mega 2560 Pada Tanaman Mangga Harum Manis Buleleng Bali,” Maj. Ilm. Teknol. Elektro, vol. 21, no. 1, p. 31, 2022, doi: 10.24843/mite.2022.v21i01.p05.

M. K. Falakh and A. Habibi, “Sistem Kontrol Pergerakan Roda Omni Pada Robot Soccer UNISMA Dengan PID ( Proportional Integral Derivative ),” 2024.

G. A. Rohman, A. Habibi, and O. Melfazen, “Perancangan sistem sortir buah apel berbasis ardiuno dengan menggunakan kamera sebagai sensor,” vol. 18, no. 2, pp. 1–9, 2025.

A. A. N. Rohman, R. Hidayat, and F. R. Ramadhan, “Pemrograman Mesin Smart Bartender Menggunakan Saftware Arduini IDE Berbasis Microcontroller ATmega2560,” Pros. Semin. Nas. Tek. Elektro, vol. 6, pp. 14–21, 2021.

A. Fathoni, “Analisa Pembuatan Mesin Cnc Router Menggunakan Driver Tb6560 Dan Driver A4988 Berbasis Microkontroller Arduino Uno Di Cv Barokah Mebel,” J. Sci. Nusant., vol. 2, no. 1, pp. 7–16, 2022, doi: 10.28926/jsnu.v2i1.282.

A. Anggawan and M. Yuhendri, “Kendali Tegangan Output Buck Converter Menggunakan Arduino Berbasis Simulink Matlab,” JTEIN J. Tek. Elektro Indones., vol. 2, no. 1, pp. 34–39, 2021, doi: 10.24036/jtein.v2i1.110.

M. A. A. Alhaqeem and A. Aswardi, “Human Machine Interface Visual Basic Arduino untuk DC – DC converter Type Buck,” JTEIN J. Tek. Elektro Indones., vol. 2, no. 2, pp. 148–154, 2021, doi: 10.24036/jtein.v2i2.126.


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.