PENGEMBANGAN SISTEM NAVIGASI DAN PENGENDALIAN ROBOT SEPAK BOLA BERODA UNTUK MENJEJAK MENGGUNAKAN ALGORITMA YOLO

Achmad Faisal Qhofari, Anang Habibi, Arman Arman

Sari


Studi ini menggunakan algoritma YOLO (You Only Look Once) untuk mendeteksi dan memantau objek dalam lingkungan simulasi dan membangun sistem navigasi dan kontrol untuk robot sepak bola beroda.  Tujuan penelitian ini adalah untuk meningkatkan persepsi visual dan navigasi otonom robot ketika mereka melacak bola dalam simulasi yang meniru pertandingan sepak bola nyata.  Dengan menggunakan YOLOv8s untuk deteksi objek secara real-time, sistem ini mengintegrasikannya dengan Robot Operating System (ROS) dan Gazebo simulator. Ini memungkinkan robot untuk melacak posisi bola dan bergerak ke arahnya.  Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem yang dikembangkan dapat mendeteksi bola dengan akurat dan stabil dengan skor keyakinan 89,2% pada jarak tiga meter. Integrasi sistem deteksi dan navigasi berhasil, memungkinkan robot untuk secara otomatis menyesuaikan gerakannya sesuai dengan posisi bola. Robot membutuhkan waktu antara 6,09 detik saat mulai sejajar dengan bola dan 6,44 detik saat mulai dari sisi kiri atau kanan dari jarak 6 meter.

Kata Kunci— Robot Sepak bola, YOLOv8s, ROS-Gazebo, Deteksi objek real-time, Sistem navigasi.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


A. Prayoga, M. Jasa Afroni, A. Habibi, and U. I. Malang, “Deteksi Bola dan Lingkungannya Dengan Menggunakan Algoritma YOLO (You Only Look Once),” Sci. Electro, vol. nn, No. nn, pp. 1–8, 2024.

M. Model, S. S. D. Di, and L. Simulasi, “Penerapanan Model Deteksi Objek Untuk Robot Menggunakan Model SSD Di Lingkungan Simulasi ROS,” vol. 11, no. 4, pp. 66–78, 2024.

F. F. Sanubari and R. D. Puriyanto, “Deteksi Bola dan Gawang dengan Metode YOLO Menggunakan Kamera Omnidirectional pada Robot KRSBI-B,” Bul. Ilm. Sarj. Tek. Elektro, vol. 4, no. 2, pp. 76–85, 2022, doi: 10.12928/biste.v4i2.6712.

F. Dzil, Agus Khumaidi, Mohammad Basuki Rahmat, Joko Endrasmono4, Mat Syai’in, and Dimas Pristovani Riananda, “Deteksi Objek di Lapangan pada Robot Sepakbola Beroda Menggunakan Metode YOLOV5,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 11, no. 2, pp. 604–611, 2024, doi: 10.33795/elkolind.v11i2.5235.

M. I. F. Hatta and N. S. Widodo, “Robot Operating System (ROS) in Quadcopter Flying Robot Using Telemetry System,” Int. J. Robot. Control Syst., vol. 1, no. 1, pp. 54–65, 2021, doi: 10.31763/ijrcs.v1i1.247.

J. Iqbal, R. Xu, S. Sun, and C. Li, “Simulation of an autonomous mobile robot for LiDAR-based in-field phenotyping and navigation,” Robotics, vol. 9, no. 2, pp. 1–19, 2020, doi: 10.3390/robotics9020046.

T. A. Putra, M. Muliady, and D. Setiadikarunia, “Navigasi Indoor Berbasis Peta pada Robot Beroda dengan Platform Robot Operating System,” Jetri J. Ilm. Tek. Elektro, vol. 17, no. 2, pp. 121–144, 2020, doi: 10.25105/jetri.v17i2.5447.

I. Fadhila, I. Siradjuddin, and R. I. Putri, “Trajectory Tracking Robot Omnidirectional 4 Roda Dengan Visualisasi Rviz,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 9, no. 2, p. 90, 2022, doi: 10.33795/elk.v9i2.302.

R. B. Pratikto, E. Setiawan, and D. Syauqy, “Rancang Bangun Simulasi Robot Beroda untuk Pengiriman Barang di dalam Gedung berbasis Metode Particle Filter,” … Teknol. Inf. dan Ilmu …, vol. 5, no. 8, pp. 3229–3236, 2021, [Online]. Available: https://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/9528%0Ahttp://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/download/9528/4300

S. Setiawan, E. D. Marindani, and B. W. Sanjaya, “Navigasi Berbasis Koordinat dengan Penghindaran Rintangan untuk Robot Omnidireksional,” vol. 6, pp. 191–200, 2024.

B. M. Nanda, S. Siregar, and M. I. Sani, “Implementasi Object Detection Pada Robot Sepak Bola Beroda Berbasis Kamera Omnidirectional Menggunakan OpenCV,” vol. 9, no. 4, pp. 2064–2068, 2023.

R. M. Putra and R. D. Puriyanto, “Sistem Deteksi dan Pelacakan Bola dengan Metode Hough circle Transform Menggunakan Kamera Omnidirectional pada Robot Sepak Bola Beroda,” Bul. Ilm. Sarj. Tek. Elektro, vol. 3, no. 3, pp. 176–184, 2022, doi: 10.12928/biste.v3i3.4786.

H. Afifah, “Program studi teknik elektro fakultas teknik universitas islam malang 2024,” 2024.

W. S. Purnomo and A. Soetedjo, “Simulasi Gerak Robot Soccer Beroda Menggunakan Kinematika Omnidirektional Roda Empat,” Magn. J. Mhs. Tek. Elektro, vol. 07, no. 2, pp. 229–236, 2021, [Online]. Available: http://eprints.itn.ac.id/5437/%0Ahttp://eprints.itn.ac.id/5437/1/1612216_AWAL - Widi Purnomo.pdf

M. Royhan Darmawan, F. Fitri, and I. Siradjuddin, “Implementasi Persamaan Forward dan Inverse Kinematic pada Mobile Robot Asimetris Beroda 4 Omni Wheels,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 10, no. 2, pp. 209–217, 2023, doi: 10.33795/elkolind.v10i2.3641


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.