Sistem Kontrol Pergerakan Roda Omni Pada Robot Soccer UNISMA Dengan PID (Proportional Integral Derivative)

M Khayatul falakh, Sugiono Sugiono, Anang Habibi

Sari


Kemajuan robot di Indonesia dapat dilihat dari adanya perlombaan yang diadakan oleh Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi (Kemenristekdikti) yaitu Kontes Robot Indonesia (KRI), perlombaan tersebut digelar setiap satu tahun sekali. Kontes Robot Indonesia ini sebagai ajang pembuktian setiap mahasiswa untuk berkreasi, mengembangkat bakat, dan mengukur kemampuan mereka dalam hal robotika. Robot soccer UNISMA sendiri nantinya akan menggunakan roda omni pada robot soccer UNISMA menggunakan PID dengan mikrokontroler arduino. Proses penelitian pertama yaitu studi literatur, kedua merancang hardware dan software, ketiga menentukan alat dan bahan. Pengujian pergerakan robot soccer dilakukan dalam 2 keadaan yang berbeda, dijalankan di atas kardus dan di lantai. Pengujian dilakukan sebanyak 20 kali dengan metode trial and error menghasilkan PID (Kp=0.29, Ki=0.6, Kd=0.0) dengan target setpoint di angka 200. Pengujian gerak maju di atas kardus dengan PID menghasilkan waktu rata-rata 21,1065 detik, gerak mundur 20,5805 detik, gerak kiri 21,147 detik, dan gerak kanan 18.0925 detik. Pengujian gerak maju di lantai dengan PID menghasilkan waktu rata-rata 21,339 detik, gerak mundur 21,1445 detik, gerak kiri 21,322 detik, dan gerak kanan 21,076 detik. Pengujian gerak maju di atas kardus tanpa PID menghasilkan waktu rata-rata 3,895 detik, gerak mundur 3,9695 detik, gerak kiri 4,008 detik, dan gerak kanan 3,9195 detik. Pengujian gerak maju di lantai tanpa PID menghasilkan waktu rata-rata 4,4885 detik, gerak mundur 4,585 detik, gerak kiri 4,613 detik, dan gerak kanan 4,777 detik. Hasil perbandingan ketika robot berjalan dengan PID dan tanpa PID saat jalan di atas kardus disimpulkan bahwa menggunakan PID memakan waktu terlalu lama untuk mencapai target setpoint. Begitu juga hal yang sama ketika robot berjalan dengan PID dan tanpa PID saat jalan di lantai, memakan waktu terlalu lama ketika menggunakan PID dibandingkan dengan tanpa menggunakan PID.

Kata Kunci : Robot Soccer, PID, Omni Wheel, Arduino Mega 2560

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


R. Nugraha and N. Ibrahim, “Sistem Kontrol Robot Sepak Bola berbasis Deteksi Multi Warna dengan PID Controller,” TESLA J. Tek. Elektro, vol. 19, no. 2, p. 184, 2018, doi: 10.24912/tesla.v19i2.2700.

S. D. Putra and Sujono, “Sistem Kendali PID Untuk Pencarian Arah Gawang Lawan Pada Robot Sepakbola Beroda,” J. Maest., vol. 1, no. 2, pp. 303–309, 2018.

A. Ramdahani, M. Taufiqurrohman, and J. Subur, “Rancang Bangun Penentuan Posisi Sepak Bola Beroda Menggunakan Metode Odometry Dan Kontrol PID (Proportional Integral Derivative),” J. Borneo Inform. dan Tek. Komput., vol. 1, no. 1, pp. 38–51, Oct. 2021, doi: 10.35334/jbit.v1i1.2120.

M. I. Marzuki, I. N. Farida, and J. Sahertian, “Implementasi Controller PID (Proportional, Integral, Derivative) pada Robot Sepak Bola Beroda,” in Prosiding SEMNAS INOTEK (Seminar Nasional Inovasi Teknologi), 2021, pp. 296–301.

R. D. A. Wardana, K. Joni, K. A. Wibisono, and M. Ulum, “Implementasi Sistem Kontrol pada Robot Penjaga Gawang Berbasis Odometry dan PID,” ALINIER J. Artif. Intell. Appl., vol. 2, no. 1, 2021.

M. R. A. Nurkholis Putera and R. Hidayat, “Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan Pengendali PID dengan Encoder sebagai Feedback,” STRING (Satuan Tulisan Ris. dan Inov. Teknol., vol. 7, no. 1, p. 50, 2022, doi: 10.30998/string.v7i1.13026.

M. Putri, A. Ma’arif, and R. Puriyanto, “Pengendali Kecepatan Sudut Motor Dc Menggunakan Kontrol PID dan Tuning Ziegler Nichols,” J. TECHNO, vol. 23, no. 1, pp. 09–18, 2022.

A. Ma’arif, R. Istiarno, and Sunardi, “Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) pada Kecepatan Sudut Motor DC dengan Pemodelan Identifikasi Sistem dan Tuning,” ELKOMIKA J. Tek. Energi Elektr. Tek. Telekomun. Tek. Elektron., vol. 9, no. 2, p. 374, 2021.

W. Waluyo and A. Fitriansyah, “Analisis Penalaan Kontrol PID pada Simulasi Kendali Kecepatan Putaran Motor DC Berbeban menggunakan Metode Heuristik,” ELKOMIKA, vol. 1, no. 2, pp. 79–92, 2013.

M. Irhas, I. Iftitah, and S. A. A. Ilham, “Penggunaan Kontrol PID dengan Berbagai Metode Untuk Analisis Pengaturan Kecepatan Motor DC,” JFT J. Fis. dan Ter., vol. 7, no. 1, pp. 78–86, 2020.


Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.